El segundo viaje del HMS Beagle, del 27 de diciembre de 1831 al 2 de octubre de 1836, fue la segunda expedición de estudio del HMS Beagle, al mando del capitán Robert FitzRoy, que había tomado el mando de la nave en su primer viaje después del suicidio del capitán anterior. FitzRoy había pensado en las ventajas de tener un experto en geología a bordo, y buscó a un caballero naturalista que pudiera ser su compañero mientras que el barco estaba en el mar.
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