Rodrigo de Velasco fue un eclesiástico español, arcediano de Treviño en la catedral de Burgos y desde 1418 obispo de Palencia. Su episcopado estuvo marcado por sus constantes desavenencias con el cabildo: los canónigos creían tener derecho a la percepción de las rentas de los curas y beneficiados, llegando incluso al enfrentamiento violento y desacatando repetidamente la disciplina impuesta por el obispo, en un litigio que duró más que la vida de éste.