La pica es un arma de asta de más de 3 metros - normalmente cuatro metros en sus versiones más extendidas - e incluso las hay de más de 5 metros. Muy usada por la infantería, principalmente para hacer frente a los ataques y cargas con caballería. Las picas fueron usadas por primera vez por los antiguos griegos, en las famosas falanges, que eran grandes cuadros formados por filas de piqueros, llamados "compañeros de a pie ("pezhetairos").
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