Don Pedro de Médici fue el hijo menor del gran duque de Toscana Cosme I de Médici y de Leonor Álvarez de Toledo. En 1571 se casó con su prima Leonor Álvarez de Toledo, hija de García Álvarez de Toledo y Osorio, hermano de su madre. Pedro fue un hombre de carácter oscuro y lleno de sombras. Ningún cronista pasa por alto su fama de persona violenta, viciosa, prepotente y despilfarrador. Engañaba a menudo a su mujer con prostitutas.