Los penungulados (Paenungulata, gr. "casi ungulados") son un clado de mamíferos placentarios que agrupan a los órdenes actuales Proboscidea (elefantes), Sirenia (manatíes) e Hyracoidea (damanes). Para McKenna & Bell (1997) los penungulados incluyen también el orden de los perisodáctilos. Para otros, los penungulados deben llamarse Mesaxonia. Recientes estudios moleculares han modificado las ideas que se tenían sobre la evolución de los mamíferos.
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