La Orden Militar General en Jefe Rafael Urdaneta fue creada en 1946 por la Junta Revolucionaria de Gobierno para recompensar años de servicio en las Fuerzas Armadas y para premiar a sus oficiales que hayan tenido una conducta intachable. Su otorgamiento está prescrito en el artículo 332 de la Ley Orgánica de la Fuerza Armada Nacional.