Hallucigenia es un género extinto de animal problemático en cuanto a su filogenia, con unas dimensiones aproximadas de 3 centímetros de longitud. Se descubrió en el prolífico yacimiento de Burgess Shale, al suroeste de Canadá. Debido a su extraña morfología, los paleontólogos no daban crédito a lo que veían. Su nombre, Hallucigenia, que significa alucinación, fue otorgado por Simon Conway Morris; no obstante, el primer nombre se lo dio Walcott, y fue Canadia sparsa.
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