Los dinosaurios evolucionaron de los arcosaurios hace 232-234 Ma (millones de años atrás) en el Ladiniano, en la última parte de la mitad del Triásico. Dinosauria es un clado bien establecido, con un 98% de bootstrap. Se caracterizan, entre otras, por la pérdida del hueso postfrontal del cráneo y el alargamiento de la cresta deltopectoral del húmero.
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