Los eupelicosaurios (Eupelycosauria) originalmente se referían a un suborden de pelicosaurios, pero fue redefinido para designar un clado de sinapsidos que incluye la mayoría de los pelicosaurios y todos los terápsidos y mamíferos. Los primeros aparecieron durante el Pensilvaniense Temprano (i. e: Archaeothyris, y tal vez un género anterior, y representa una de las múltiples etapas en la adquisición de características similares a los mamíferos, a diferencia de sus primeros ancestros amniotas.
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