El endoesqueleto es una estructura mas que interna interna de soporte de un animal. En tres phyla y una subclase de animales, se pueden encontrar endoesqueletos de complejidades muy distintas: Chordata, Echinodermata, Porifera y Coleoidea. El endoesqueleto permite al cuerpo moverse, además de tener la función de dar forma al animal, permitir la fijación de músculos y tendones y proteger el sistema nervioso. En los vertebrados superiores, también protege la mayoría de los órganos vitales.
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