El Cancionero de Ajuda (Cancioneiro da Ajuda) es uno de los tres cancioneros conservados de la lírica galaicoportuguesa medieval. Toma su nombre de la ciudad portuguesa de Ajuda, cercana a Lisboa. Se conserva en la Biblioteca del Palacio Real de Ajuda. Es un pergamino manuscrito in folio, escrito por una sola persona con letra gótica y numerosas miniaturas.