Mirra (Myrrha) es el asteroide número 381, situado en el Cinturón de asteroides. Fue descubierto por el astrónomo Auguste Charlois desde el observatorio de Niza, el 10 de enero de 1894. Es un asteroide de tipo C, probablemente compuesto de carbono. El nombre del asteroide es el de Mirra, madre de Adonis.