(1991) Darwin es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides que orbita entre Marte y Júpiter. Su nombre hace referencia a Charles Darwin, naturalista británico y a su hijo George Darwin, astrónomo. Fue descubierto el 6 de mayo de 1967 por Carlos Ulrrico Cesco y Arnold Richard Klemola desde el Observatorio El Leoncito, en San Juan, Argentina.