Urda es un asteroide, el número 167 de la serie, descubierto por Christian Heinrich Friedrich Peters el 28 de agosto de 1876 desde el Observatorio Litchfield, en Clinton. El nombre del asteroide es el de una de las tres nornas: Urda. En la mitología escandinava, Urda era un hada que representaba el pasado. Era también una fuente de aguas puras en la que nadaban dos blanquísimos cisnes.